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（3）机身底部可配备导轨，喷涂工件放置在生产流水线上，喷漆机器人在小范围内移动喷漆[5]。
图1-1 喷漆机器人
1.3 喷漆机器人的国内外研究历史与现状
1.4 机器人实例
（1）TRALLFA喷涂机器人
1969年，该喷涂机器人诞生于挪威。挪威的TRALLFA公司基于喷漆作业要求连续不间断的要求，设计了这款机器人，总体来说达到了预期的效果， 现在TRALLFA喷涂机器人占世界喷漆机器人总量的80%。TRALLFA喷涂机器人属于关节型机器人，电液驱动，控制系统主要由电脑组成，属于示教再现式机器人。它的手腕细长，与人的手腕一样，运动流畅，操作简单，面对狭窄的空间也能轻易地伸入，手腕的存储装置的存储容量很大，编程简单，动作流畅，可以轻易地实现连续轨迹和点位控制。
（2）PJ- 1型喷涂机器
PJ-1型喷涂机器人是我国第一台自发研制的喷涂机器人。由北京机械工业自动化研究所研发生产，具有微机控制、示教再现、电液伺服驱动、5个自由度、关节式等特点。该机器人的研制解决了存储容量小的问题，它的示教时间超过了当时国际先进水平的TRALLFA-400经济型喷涂机器人，实际生产效率和它也差不多。该机器人是国内技术最为成熟的，应用量最大的。
（3）IRB52小型喷涂机器人
瑞士ABB公司在2007年研制一款新的机器人—IRB52[17]。以其独特的集成工艺系统（IPS）为核心，为现代很多工业制造企业极大地提高了喷涂质量，减少了原料的成本、提高了生产效率，实现了更加精确快速的工艺控制，同时简化了生产统计数据的收集，使得喷漆机器人在智能化的道路上实现了飞跃。
1.5 课题研究的内容
本次课题的任务是在任务书的要求下完成以下目标：（1）总体方案的设计；（2）大臂系统的设计；（3）完成装配图、部件图和零件图；（4）撰写设计说明书。
任务以喷漆机器人为对象，根据任务书所提出的要求，首先进行总体方案的设计，选择机器人的坐标形式、驱动系统、传动系统以及平衡系统。并且根据所提供的要求，计算出大臂系统的数据，完成大臂零件的绘制。
在这次任务中，我首先查阅了一些相关的国内外的文献，了解了关于喷漆机器人的一些基础的知识。然后根据任务书限制的工作空间，计算出大臂和小臂的长度，接下来确定了大臂的壳体形状与材料。并且综合小臂的数据计算大臂驱动电机的规格，使用了一个减速箱来达到驱动所需的转矩，然后对丝杠进行计算和校核。最后结合大臂摆动的各个重要位置的形态和受力情况，计算出弹簧的参数，完成总的设计方案。
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