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第四章滚转角测量模型，建立了两种利用三轴地磁传感器测量滚转角的模型：周期法和投影法，重点对两种方法的测量原理作了详细的推导和说明。
第五章试验样机开发，分析了测量滚转角试验对样机硬件的要求，设计了基于STM32单片机,利用数字地磁传感器MAG3110采集数据，把数据存入Flash（micro SD卡）的试验样机。重点介绍了数字地磁传感器MAG3110和数据存储。最后并进行了试验。
第751章试验样机误差及数据分析，对样机进行了试验，并取得地磁数据，对数据进行了分析处理，对样机存在的误差进行分析补偿。
2 测量环境分析
2.1 地磁场分布模型
地磁场是环绕地球本身的一种复杂的矢量场。在短时间内，地磁场是固定不变的，这是地球本身的属性。地磁场十分复杂，是一个复合场。按照地磁场随时间变化的快慢，地磁场分为基本磁场和变化磁场两个部分。其中基本磁场是地磁的主要部分，来源于地球内部，比较稳定，属于静磁场部分。变化磁场包括地磁场的各种短期变化，主要来源于地球内部，相对基本磁场而言，比较微弱。按照地磁场的来源，地磁场分为内源场和外源场，其中内源场是由地球本身的某些原因产生的磁场，外源场是由除地球之外的其它因素，如太阳，其它行星对地球影响产生的磁场。
通常基于地磁矢量的载体姿态测量主要是应用地磁场中不随时间变化的稳定磁场随空间分布规律进行姿态测量。