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2.3.1 移动及吸附系统
清洗机器人本体的移动和吸附系统十分重要，它是玻璃幕墙清洗机器人的主要组成部分，由吸附系统和移动系统两部分组成，此系统在机器人清洗的过程中，主要用于清洗系统的移动，方便其进行工作。机器人主体部分由两个呈十字垂直型的可以相互平移的框架构成，每个框架安装有可独立控制的成组腿足式结构。该机构可以实现吸盘组相对于壁面的垂直移动。通过该机构的吸附和脱离壁面，清洗机可在清洗壁面时相对灵活移动[5]。
(1) 十字框架结构
十字框架结构的机构较为简单，易于文护，且安装紧凑，可以满足清洗机的刚度要求，却满足了清洗机移动的灵活性要求。
(2) 吸盘组
相对于吸盘组，单个吸盘的优点为：吸盘数量少，价格便宜，易于吸附的控制。缺点为：由于吸盘少，当吸盘故障时，危险系数大，犹如把鸡蛋放在一个篮子中，不安全。从另一方面来说，采用吸盘组的结构，可以在很大程度上保障吸盘与壁面的紧密吸附，让清洗机在工作时更加安全可靠，适于应对各种不同情况。
(3) 真空吸附
建筑物壁面材料多种多样，此次设计中的壁面材料为玻璃，因此采用真空吸附的吸附方式更加安全稳妥。
2.3.2 清洗系统
清洗机清洗系统由水循环回收机构、盘刷系统和洁面系统以及喷水系统等组成。
大气尘垢是高层建筑壁面的主要污染，清洗系统是玻璃幕墙清洗机器人的核心部分，考虑到爬壁清洗机器人为代替人工的清洗工作，因此清洗系统的设计，主要采用机械力清洗的方式：高压喷水头冲洗，盘刷刷洗，刮水板刮净。首先喷水头冲洗壁面，用以浸湿壁面同时洗掉壁面上附着力相对小的污垢；盘刷用以洗去着附力相对较大的污垢（电机通过V带动连接于盘刷的传动轴旋转，通过盘刷刷洗）。壁面上的污渍，用水高压冲洗，同时浸湿污渍，再用盘刷的刷洗力来清除污渍完成清洗。清洗过后，壁面的污物和污水，可以用刮板出去。污水水循环装置进入水箱。
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