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1.3 本文研究的目的及意义
为了提高坦克的射击精度，人们往往把研究重点放在火炮稳定器上，却忽视了车辆振动这一因素。但是实验表明，车辆的振动是影响车载机枪射击精度的重要因素[13]。军用装甲车辆的作战环境往往非常恶劣，其行进时所走的路况也多是凹凸不平的，但是通常在作战时要求其在行进中进行射击，这就对装甲车辆的振动提出了一定的要求。由于路面不平主要会使车辆产生俯仰方向的振动，因此这一方向也是本文的研究重点。解决车辆振动问题普遍采用悬架系统，军用履带车辆由于行驶路面恶劣，悬架系统不仅可以改善乘坐舒适性，还可以大幅度提高车辆的平均速度，从而提高机动性和战斗力，因此对其要求更为迫切[14]。
1.4 本文研究内容
本文针对坦克这一对象，建立其简化的1/2动力学模型，主要研究了被动悬架模型、半主动悬架模型和主动悬架模型对振动响应的控制情况，全文一共分为五章，主要内容分别为：
第一章主要介绍了悬架的主要概念和发展状况，对应用于悬架系统的控制策略进行了简要介绍，并说明了本文的研究背景及研究目的。
第二章建立了1/2坦克无阻尼动力学模型，根据文献[15]等相关书籍的内容，对此模型进行固有频率振动特性分析，得到了该模型的固有频率。
第三章建立了1/2坦克被动悬架动力学模型，并对该模型频域响应特性进行了分析，利用传统的传递函数的方法得到了系统的bode图；此外在matlab的simulink环境下得到了模型的时域振动响应，可以清楚看到质心加速度、速度和动行程随时间的变化趋势。
第四章建立了1/2坦克半主动悬架动力学模型，采用天棚阻尼控制策略，通过计算得到了传递函数并画出了bode图，与被动悬架进行了比较；并对模型的时域振动响应特性进行分析。
第五章建立了1/2坦克主动悬架动力学模型，采用线性二次型最优控制策略，设计状态变量与控制变量的加权系数，通过仿真得到了模型的时域响应并与被动悬架和半主动悬架进行了比较。
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